第一章　ソフトロボットとは何か
一　従来のロボット工学の成功と限界
　　硬く・生真面目なロボットたち
　　いいかげんなロボットたち
　　次々と生まれる〝やわらか〟技術
　　生き物への憧れ
二　ソフトロボットの歴史
　　一九七〇〜九〇年代の日本
　　二〇一〇年からの世界の動き
三　ソフトロボットとはなにか
　　〝不安定〟が生み出す適応性・順応性
　　〝あいまいさ〟の許容と活用
　　現場への権限移譲
　　パイプ椅子とバランスボール

第二章　しなやかな身体——変形・変化する身体
一　やわらかな身体ができること
　　力学的・幾何学的適応
　　しなやかな強さ・たくましさ！
二　やわらかな材料
　　ゴム・粘土・蜂蜜
　　高分子材料と犬の散歩モデル
　　高分子材料の多彩な性質
　　マイ・ソフトロボットを作ってみよう
　　やわらかな材料の力学と幾何学
三　不安定な材料
　　身体改変による適応・順応
　　土に還るソフトロボット
　　4Dプリンティング
　　修復・成長する身体
四　やわらかな構造
　　硬い材料を大きく変形させる
　　超軽量、インフレータブルロボット
　　多関節機構
　　やわらかさ／硬さが変わる身体
五　やわらかな機能性皮膚
　　薄膜エレクトロニクス
　　バイオモニタリング・発光する皮膚

第三章　しなやかな動き——すべてを仕切らない
一　やわらかな機構学
　　自由度
　　「あとはよろしく」劣駆動
二　ソフトアクチュエータ
　　アクチュエータとは
　　空圧ゴムアクチュエータ
　　マッキベン型人工筋肉
　　ポリマーアクチュエータ
　　バイオアクチュエータ
三　ソフトアクチュエータが実現するロボット
　　大腸内を進むソフトロボット
　　胃内のバリウムを動かす
　　動く布と身体サポートロボット
　　筋骨格ロボット「ガイコツ君」
四　パワーソフトロボット
　　心優しい力持ちの実現
　　ゾウの鼻に学ぶパワーソフトロボットアーム
　　キリンの首に学ぶパワーソフトロボットアーム

第四章　しなやかな知能——やわらかな〝もの〟には知能が宿る
一　よくわからないものを制御する
　　完全に記述できる硬いロボット・難しすぎるソフトロボット
　　よくわからないままに動かす
　　歌うソフトロボット
　　大腸ロボット
二　しなやかな身体が自ら決める〝動き方〟
　　泳ぐマス
　　ハチドリの羽が支配する空気の渦
　　弱いモータが創り出す歩容
　　あとはよろしく、適当に
三　分散する知能
　　アメーバ型ロボット
　　C・エレガンスが作るパターン
　　自走するゲル
四　身体にアウトソースする情報処理
　　連続体に潜む無限の情報
　　物理リザバーコンピューティング

第五章　ソフトロボット研究の現場から
一　ソフトロボット学研究の最前線
　　進め「ソフトロボット学」プロジェクト
　　解剖学×ロボット工学
　　異分野融合研究の難しさと面白さ
　　新しいロボット学
二　三五年前のソフトロボット
三　ソフトロボット研究を通じて考えること
　　グローバル化
　　新規性と実用性

第六章　E-kagenなロボットが創るしなやかな未来
一　E-kagenなロボット
　　新しい視点に基づくロボット学
　　「いいかげん」から「E-kagen」へ
　　種々の分野で出現するE-kagen
　　E-kagenの背景
　　E-kagen科学技術
二　E-kagenなロボットが創るしなやかな未来